这是始于2008年清华大学暑期参数化工作营第一次引入机器臂建造课程的节点。工业机器臂的应用在诸如汽车产业中已然非常成熟,其基本替代了繁重的人力工作。但是在人力密集型的建筑工业里,机器臂的应用至今还无人问津。如果没有工业机器人和三维打印机等一系列数控设备作为依托,数字建筑设计就很难同实际建造产生直接的关联。所以这次设立机器臂建造课程是工作营整体发展脉络的一个必然。

 

      工业机器人最早的出现源于一种多轴的货物搬运自动化编程机械,这同自然界中鸟类筑巢的行为非常相似。通过编程手段,我们就可以操纵机器人完成一系列的相似动作,从而达到一个类似鸟巢的“井干式”结构体系。这个机器人鸟巢装置采用圆木棒作为建造材料,机器臂可完成从拾取,切割,到开榫,摆放的一系列动作。每一根圆木棒的位置和长度都经过了计算和优化,这样“鸟巢”的形态便能够得以严格的控制。其中各个榫口的角度都是不同的,但又遵循上下的对应关系,以此从技术的角度体现机器臂加工和搬运的精度,同时也体现了参数化设计同数字加工手段之间的友好衔接。

时间2015年7月

团队于雷 刘中远,孙晨伟,史纪

 

Date:July 2015

Team:Lei Yu, Zhongyuan Liu,

Chenwei Sun, Ji shi


图片来源:

拍摄:史纪   后期:王冠